Teleskoobid said alguse prillidest. Inimesed hakkasid prille kasutama umbes 700 aastat tagasi. Umbes aastal 1300 pKr hakkasid itaallased valmistama kumeratest läätsedest lugemisprille. Umbes aastal 1450 pKr ilmusid ka lühinägelikud prillid. 1608. aastal komistas Hollandi prillitootja H. Lippershey õpipoiss kahte kokku pandud objektiivi, et näha asju selgelt kauguses. 1609. aastal kuulis Itaalia teadlane Galileo Galilei sellest leiutisest ja tegi kohe oma teleskoobi ja kasutas seda tähistaeva vaatlemiseks. Sellest ajast alates on sündinud esimene astronoomiline teleskoop. Galileo kasutas oma teleskoopi päikeselaikude, kuu kraatrite, kuu kuude (Galileo kuude), Veenuse kasumi ja kahju ning muude nähtuste vaatlemiseks, mis toetas tugevalt Koperniku heliotsentrilist teooriat. Galileo teleskoop valmistati valguse murdumise põhimõttel, mistõttu seda nimetati refraktoriks.
1663. aastal kasutas Šoti astronoom Gregory Gregoriuse peegli valmistamiseks valguse peegelduse põhimõtet, kuid see ei saanud populaarseks ebaküpse tootmistehnoloogia tõttu. 1667. aastal viimistles inglise teadlane Newton veidi Gregory ideid ja valmistas Newtoni peegli, mille ava on vaid 2,5 sentimeetrit, kuid mille suurendus on üle 30-kordne ning mis välistab ka murduva teleskoobi kromaatilise aberratsiooni, mis muudab selle. väga praktiline. [1] 1672. aastal kasutas prantslane Cassegrin nõgusaid ja kumeraid peegleid Cassegrini peegli kujundamisel, mida praegu kasutatakse kõige sagedamini. Seda tüüpi teleskoobil on pikk fookuskaugus ja lühike peegelkorpus, suur suurendus ja selge pilt; Seda saab kasutada nii objektide uurimiseks väikeses vaateväljas kui ka suurte alade pildistamiseks. Hubble kasutab seda peegeldavat teleskoopi.
1781. aastal avastasid Briti astronoomid W. Herschel ja C. Herschel omatehtud 15-sentimeetrise avaga peeglitega Uraani. Sellest ajast alates on astronoomid lisanud teleskoobile palju funktsioone, muutes selle spektraalanalüüsiks. 1862. aastal lõid Ameerika astronoomid ja pojad ning Clark (A.Clark ja AG Clark) 47-sentimeetrise avaga refraktoskoobi ja pildistasid Siriuse kaaslasi. 1908. aastal juhtis Ameerika astronoom Hale 153-meetrise avaga peegli ehitamist, et pildistada Siriuse kaaslase spektrit. 1948. aastal valmis Haieri teleskoop, mille 5,08-meetrisest avast piisas kaugemate objektide kauguse ja näiva kiiruse vaatlemiseks ja analüüsimiseks. [2]
1931. aastal valmistas Saksa optomelist Schmidt Schmidti-tüüpi teleskoobi ning 1941. aastal Nõukogude ja Vene astronoom Maksutov Maksutov-Cassegraini ümbervolditava peegli, mis rikastas teleskoopide tüüpe.
Kaasajal ja moodsal ajal ei piirdu astronoomilised teleskoobid enam optiliste lainepikkustega. 1932. aastal tuvastasid Ameerika raadioinsenerid Linnutee keskpunktist pärit raadiokiirgust, mis tähistas raadioastronoomia sündi. Pärast satelliidi väljasaatmist 1957. aastal õitsesid kosmoseastronoomiateleskoobid. Alates uue sajandi algusest on neutriinod, tumeaine, gravitatsioonilained ja muud uued teleskoobid olnud tõusuteel. Nüüd on paljud taevakehade saadetud teabest saanud astronoomide silmad ning inimeste silmaring muutub üha laiemaks. [2]
2021. aasta novembri alguses jõudis pärast pikka inseneri arendamise ja integratsiooni testimise protsessi kauaoodatud James Webbi kosmoseteleskoop (JWST) lõpuks Prantsuse Guajaanas stardipaika ja see saadetakse lähitulevikus.